ことぶ記

Open Source Announcement

Link: LEGO.com MINDSTORMS Press NXT : Open Source Announcement.

Hackers, Get Ready! LEGO Group Announces Open Source Firmware, Developer Kits for LEGO� MINDSTORMS® NXT

Consumer-directed robotics experience creation to enter “NXT” phase with open firmware, Software, Hardware and Bluetooth Developer Kits to launch in August

今年の8月に発売されるMINDSTORMS® NXTですが、ファームウェアのオープンソース化や、各種開発キットの準備が予定されていることが公式に発表されました。非公開のままにしておいても、改造して使う人はどんどん現れてくると思いますが、最初からオープンソース化してしまうというのはよい方法だと思います。

Bluetoothも開発キットが公開されるとのことですが、恐らくBluetooth機能のある程度の部分は専用チップではなく、ファームウェアで書き換え可能な部分で担当している気がします。だとすれば、単にシリアルケーブルの代わりだけではなく、いろいろな展開が考えられそうですね。

Developer Programに落ちたのでへそを曲げていましたが、やっぱり日本での発売が始まる前に直接購入するべきですかねぇ（笑）。

LEGO MINDSTORMS NXT

リンク：LEGO® MINDSTORMS™ NXT

LEGO MINDSTORMS NXT, available in August 2006, was shown for the first time to media who attended tonight’s Digital Experience™, and will be demonstrated in the Robotics TechZone (Sands Expo #70127-C) Thursday, January 5 through Sunday, January 8 during the 2006 International Consumer Electronics Show.

現在開催中のCESにあわせて発表された新しいマインドストーム「LEGO® MINDSTORMS™ NXT」ですが、これはかなり面白そうです。

• LabViewベースのプログラミング環境
• Bluetoothでのプログラムダウンロードやコントロール
• 32bitマイクロプロセッサ

などなど、興味深いキーワードが次々と出てきます。前のマインドストームは実物も見せてもらったんですが、「面白そうなんだけどなぁ…」で留まっていましたが、今度のはいろんな分野で活用できそうです。発売は今年の夏ということなんですが、これは待ち遠しいですね。

早乙女研究所忘年会

今日は久しぶりに浜松で宴会でした。宴会といっても、二年ほど前に活動した「早乙女研究所」のメンバー三人（あとむくんとえむくんと私）＋ゲスト二人の合計五人で、えんえんとロボットアニメの話をしておりました（笑）。いろいろと話が飛びすぎててさっぱり収拾がつきませんが、結論としては今年はなんといっても劇場版Zガンダムの年だったということなのでしょう。来年三月の第三部公開が待ち遠しいです。公開されたらまた宴会しましょう。

RoboDesigner

少し前に開催されていたツクモロボット王国の五周年記念セールで、ジャパンロボテックのRoboDesigner RDS-X01が約半額になっていましたので、最後の一台を入手しました。このキットは、PICベースのマイコンを搭載し、何種類かのセンサーと組み合わせて自律ロボットを作ることができる、というものです。一番興味深いのは、TiCollaと呼ばれるプログラミング環境です。詳しくはまた後ほど…。

ロボフィー

Link: プレスリリース｜ロボフィー｜Robofie VOLKS Inc..

創立以来、様々なホビー分野に挑戦してきたボークスが今注目を集めるロボット業界に挑戦します！

私達が作りたかったのは、漫画やアニメで見たロボット達のような、 「カッコイイロボット」「カッコイイ動き」を自分で製作出来る事なのです。 それは自分自身で無限にカスタマイズできる可能性を持ったロボットホビーというジャンルの誕生です。

ロボフィーの基本設計はクロイノなどで知られるロボガレージの高橋智隆氏なのですが、電磁吸着歩行を採用することで、従来のホビーロボットの二足歩行では不可能だった動きを実現しているというところが特長です。

電磁石で地面に吸着させることによって歩行を安定させるというのは、多数のセンサーなどを搭載して「まともな」二足歩行を実現しようとしている向きからするとやや反則気味なのかもしれません。しかし、それによって目の前で「カッコイイ」動きをしてくれるロボットを購入可能な金額で販売できるのであれば、これはすばらしい割り切りだと思います。

ガレージキットなどで有名なボークスから発売されるということなども含めて、今後のホビーロボットの方向性に大きな影響を与える第一歩なのではないかという気がしています。う～ん、欲しい（笑）。

（関連リンク：5th ROBO-ONE Technical Conference：クロイノ）

gumstix - all things small

Link: gumstix - all things small.

gumstix offers the smallest commercially available Linux computer. because gumstix products are nearly half the price of and a third the size of competitors, gumstix enables software developers to create smaller and more price conscious products for the growing Linux market.

Linuxが動作する小型ボードコンピュータは非常に多くの種類があるのですが、組み込み用として開発されたものは結構高いのが多いのが世の常です。組み込み系の展示会で「お、これ小さくていいじゃん！」と思って値段を聞くと予想以上に高くてがっかりすることは結構多いのです。

しかし、このgumstixのものは、一番安いものであれば数十ドル台からと、お手ごろ価格になっているのがすばらしいです。また、Bluetooth内蔵のもの（gumstix-xm with Bluetooth）もあるなど、様々なバリエーションがそろっているのもいい感じです。

ここのところ、PICやPSoCなどで「OSなし」の世界でプログラミングしておりますが、なんだかんだいってOSがあると便利ですからね（笑）。用途に応じてこうしたものも使い分けて行きたいと思います。同じようなコンセプト、価格帯のものが国内でもあると嬉しいんですが、どなたかご存知ですか？

KHR-1用トランスキット

Link: KHR-1用トランスキット　スコープドッグ.

近藤科学製２足歩行ロボットＫＨＲ－１に被せて、 スコープドッグに改造するためのガワモデルです。 組み立てには、KHR-1のほか、追加のサーボモーター (KRS-786ICS Red Version)が１個必要です。 これらはキットには付属していませんので、別途お買い求め下さい。

ついに出たか、という感じですね。バキュームフォームですので、組み立てにもそれなりのノウハウが必要になると思いますが、これが実際に動くとなれば、買ってしまう人は多いのでしょうねぇ。中身は同じで、がわだけ何度も付け替えて遊ぶというのもありでしょうしねぇ。プロポーションなどにいろいろ制限はあると思いますが、今後盛り上がるジャンルのような気がします。

祝！伝助予選通過

Link: 伝助日記.

Robo－Oneに初参加です。
予選デモ２８位で予選通過することができました。　夢のようです。

3/19から二日間にわたって開催された第七回ROBO-ONEで、松井さん製作のロボット「伝助」が、初出場もかかわらず予選通過と、大健闘したようです。松井さん、本当におめでとうございました＆おつかれ様でした。

私などはすっかり駄目人間で、理屈ばっかりこねるばかりでROBO-ONEに出場できるロボットなどは影も形もありません。ROBO-ONEは観に行っても面白いですが、やっぱり出場するのが一番ですものね。

今年こそは何か形にしようと思います。

自力で歩き方を「学ぶ」二足歩行ロボット

Link: Wired News - 自力で歩き方を「学ぶ」二足歩行ロボット - : Hotwired.

今回披露されたロボットはどれも、人の歩き方に非常に近い「受動的歩行」(passive-dynamic)と呼ばれるメカニズムを用いている。従来のロボットはハイパワーの機械を使って二足歩行を行なっており、脚、ひざ、足関節のすべてをモーターで駆動する必要があった。この方式では、多くのエネルギーが必要になる。たとえば、本田技研工業が開発した『ASIMO』(アシモ)などの場合、すべての動作を駆動するモーターが必要だ。

受動的歩行の設計では、筋肉の役割を果たすバネや、モーターのほか、重力も利用する。コーネル大学の研究者、アンディー・ルイーナ教授によると、この方式だと、他のタイプの二足歩行ロボットに比べて、非常にわずかなエネルギーしか必要としないという。

この「受動歩行」は、以前友人から教えてもらいましたが、確かに人間の歩き方に近い感じでとても興味深いです。各関節にモーターを配置する方法は、ホビー用のロボット用としては手軽でいい方法だと思いますが、大型になってくると重量の増加なども深刻な問題になってきそうです。

こういう記事を読むと、自分でもこうしたロボットを作ってみたくなりますが、機構的にきちんと設計しなければならないところが多くてずいぶん敷居が高いような気がしてしまいます。でも、何かと参考になるところもありそうですので、公開されている情報は時間を見つけて読んで行こうと思います。

なお、サイエンス誌の記事とそれに関連した記事やムービーはAndy Ruina氏のウェブサイトからダウンロードすることができるようになっています。

新歩

Link: 【レポート】新開発の2足歩行ロボット「新歩」、新潟・自然科学館で操縦可能に (1) コクピットに搭乗、誰でも操縦できる最新ロボット「新歩」 (MYCOM PC WEB).

新潟県立自然科学館は5日、1991年に設置された展示「ハイテクロボット」コーナーを全面的に作り変え、「生活を豊かにするロボット」コーナーとしてリニューアルオープンした。それに伴い同日開催された開幕式では、新たに常設展示されることとなった同館オリジナルの2足歩行ヒューマノイドロボット「新歩(しんぽ)」のお披露目とロボット操縦の実演などが行われた。午後からは、オープン記念講演会として、早稲田大学・ヒューマノイド研究所の高西淳夫教授による「ヒューマノイド・ロボット入門」と題された講演も行われた。

「新歩（しんぽ）」という名前がカッコいいかどうかはさておき、マスター・スレーブ方式でそれなりの大きさの二足歩行ロボットを制御することができる、というのはとても楽しそうです。このロボットでは、視界はHMDディスプレイだけのようですが、360°全天スクリーンなんかで周囲の様子も見ることができるようになったら、とても面白いでしょうね。

ロボットが巨大な場合、通常はロボットの大きさに比例した「視界」になるのでしょうが、必要に応じて人間と等身大、あるいは昆虫と等身大の「視界」とも行き来できるようになれば、身体感覚も大きく変わるでしょうね。