ちょっと試したいアイデアがあり、gainer I/Oモジュールからのステッピングモータのコントロールを試してみました。やりたいことは
- 超低速（1rpm）からそれなりの回転数（数十rpm）まで自由にコントロールしたい
- モータは小型軽量で動作音も静か
ということでした。ギヤ内蔵モータもいろいろ探してみましたが、どうしても動作音がうるさく、いろいろと自分なりに調べたところ、ステッピングモータにたどり着きました。
ステッピングモータは、先週秋葉原に行ったときに鈴商で購入してきた小型軽量安価（確か1個200円）なモータです。データなしということでしたが、コネクタの1番ピンと2番ピンを電源のプラス側に、3番から6番までを順にNチャンネルMOS FETにつないだらとりあえず動くようになりました。
これだけだとかなり動きが粗い感じになってしまいますので、2つのポートのPWM出力の値を連続的に変化させてみると、ある程度滑らかな制御もできることがわかりました。
いわゆるメカトロの分野はさっぱり詳しくありませんので、こんな制御でいいのかどうか不安ですが、とりあえずこれで進めてみたいと思います。
なお、この実験のときはMax/MSPから制御していたのですが、実際に延々と制御情報を送り続けるのはかなり無駄ですし、通信のためだけにPC側とマイコン側の処理能力を浪費してしまいます。これを防ぎ、かつ低速時に滑らかに回すため、ファームウェアに一部手を入れて、モジュール側で独立制御でできるように工夫してみようと思います。
こんにちは nonnoです。
ステッピングモータドライブの試行錯誤はだいぶ前からしていまして、
有る程度の結論に達しましたが、MPUのプログラムを書く能力に阻まれまして
未だ達成できていません。
必要なのはＤ／ＡやＡ／Ｄ コンパレータと表引きなんかです。
今回「Funnel」を調べていまして（以前何度も訪れましたが）来ましたので
跡を残していきます。
それではまた
投稿情報: nonno | 2010.07.17 17:09